Tạp chí Khoa học và công nghệ Giao thông vận tải, S. 30 (2018)

Cỡ chữ:  Nhỏ  Vừa  Lớn

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT LẶN ROV MINI

Trần Văn Tạo, Trần Ngọc Huy, Huỳnh Tấn Đạt, Châu Thanh Hải

Tóm tắt


Bài báo trình bày về nghiên cứu thiết kế mô hình và hệ thống điều khiển thiết bị lặn dưới nước (ROV). Đây là một trong những robot quan trọng được sử dụng trong môi trường nước với nhiều mục đích, đặc biệt đối với hải quân và công nghiệp hàng hải. ROV có dây này được thiết kế ở trạng thái cân bằng trong mặt phẳng ngang, được trang bị các động cơ đẩy và cảm biến cung cấp tín hiệu cho phép thực hiện chuyển động sáu bậc tự do. Bên cạnh đó, camera và tay gắp tích hợp vào ROV hỗ trợ các tác vụ khảo sát dưới nước. Điều k hiển ROV là một nhiệm vụ khó khăn do động học rất phức tạp. Bộ điều khiển sử dụng trong bài viết là bộ điều khiển PID đơn giản, dễ áp dụng, thực tế hóa. Phần mềm điều khiển được thiết kế đơn giản, dễ sử dụng, giúp kết nối, giám sát và điều khiển ROV.

Toàn văn: PDF